惯性测量单元（IMU）事实上,它可以测量“惯性量“，即加速度和角速度。这些测量量可以直接自动反馈控制回路(例如,陀螺仪控制RC直升机稳定)或我们可以处理这些的数据，并模拟被测物体的姿态(横滚、俯仰、偏角等)。
惯性测量单元由什么组成?
通常一个惯性测量单元由以下几个传感器组成:
三轴加速计: 分别沿三个轴向测量加速度
三轴陀螺仪:分别测量绕三个轴转动的角速度
三轴磁力计:分别沿三个轴向测量当地磁场强度
由西安精准测控PA-IMU-01 模拟输出型惯性测量单元是基于 MEMS 技术的六自由度固态惯性传感器组合，可准确地测量空间坐标系中三个轴的角速率和线加速度。具有高可靠性和高封装坚固性；内置高精度温度传感器，可给出 IMU 内随温度变化的电压值；六个自由度的每一个都具备自
检测（Self-Test）功能。
1.2.IMU惯性测量单元模拟输出型惯性测量单元 产品特点
MEMS 技术、固态传感器； 结构紧凑、体积小； 高可靠性、长寿命； 重量轻；
低成本；? 快速启动；? 宽的带宽；? 内置温度传感器。
1.3. IMU惯性测量单元模拟输出型惯性测量单元产品应用
汽车仪器、机器人 姿态参考系统 飞行器测控，导弹制导与控制 工业控制系统 辅助 GPS 导航系统
稳定平台 船舶动态测量 探采矿仪器仪表，大型农业机械 空间运动体测控 火车和集装箱跟踪等测控系统。
1.4.模拟输出型惯性测量单元 性能指标
.4. IMU惯性测量单元性能指标
技术参数
角速率 加速度
ωx ωy ωz Ax Ay Az
输入电压（Vdc） ＋5±5％Vdc
输入电流（mA） 30mA
测量范围
注①
测量范围
注①
±300°/s ±300°/s ±100g ±10g ±10g
刻度因数（mV/°/s） 1.0 ±0.1 7.0 ±1 7.0 ±1 20±3 150±10 150±10
满量程输出电压（V） 0～5V
零偏电压（V） 1.0±0.1V 2.5±0.1V 2.5±0.1V
长期（100h）零偏
稳定性
≤3.0°/s ≤0.2°/s ≤0.2°/s ≤50mg ≤1.5mg ≤1.5mg
精准测控
TEL:029-88814882/883/891/892 www.siliconmems.com
2
非线性度（％FR） ≤0.5％FR ≤0.5％FR
分辨率
注②
≤2.0°/s ≤0.06°/s ≤0.06°/s <40mg <8mg <8mg
启动时间（ms） ＜100ms ＜100ms
带宽
注③
20Hz 100Hz
可靠性 MTBF 10 万小时
工作温度 －40℃～＋85℃
冲击
不供电,0.5ms 2000g
供电,0.5ms 2000g
重量 50g
外形尺寸 30.5×30.5×31.25mm3（详见 5.外形尺寸图）
技术参数
1.5. 注释
1 角速率的测量范围目前可选： ±40°/s、±80°/s、±150、±200、±300、±400、
±500、±600 和±1000、±1500、±3000、±6000、±10800°/s； 还可选：±5°/s、±
10、±20、±30、±40、±50、±60 及 10800°/s 以上的测量范围。线加速度的测量范围：
±2g、±5g、±10g、±25g、±50g、±100g、±200g、±400g。
2 不同测量范围的角速率陀螺，其分辨率不同，详见选定的 IMU 测试报告。
3 对角速率陀螺：用户可选≤50Hz 的任一带宽。
4 信号名称中：ω—表示角速率；A—表示加速度；X、Y、Z—表示坐标系中的三个轴。
1.5. 注释
1 角速率的测量范围目前可选： ±40°/s、±80°/s、±150、±200、±300、±400、
±500、±600 和±1000、±1500、±3000、±6000、±10800°/s； 还可选：±5°/s、±
10、±20、±30、±40、±50、±60 及 10800°/s 以上的测量范围。线加速度的测量范围：
±2g、±5g、±10g、±25g、±50g、±100g、±200g、±400g。
2 不同测量范围的角速率陀螺，其分辨率不同，详见选定的 IMU 测试报告。
3 对角速率陀螺：用户可选≤50Hz 的任一带宽。
4 信号名称中：ω—表示角速率；A—表示加速度；X、Y、Z—表示坐标系中的三个轴