前言：MEMS惯性组合导航,微机械惯导
2) 3模GNSS接收机：支持北斗、GPS、GLONASS；
3) 高可靠性：MTBF>20000h，寿命>15年；
4) 全温范围内（-40℃~60℃）保证精度：内置高性能温度标定和补偿算法；
5) 内置高性能惯性/卫星/里程计组合导航算法：有效克服遮挡、多路径的干扰，隧道、桥梁等导致GNSS失效后的定位精度可达1%D（D为里程，按照CEP统计，保证精度的时间是3min内）；
6) 支持2种不同条件的定向：动态下的单GNSS的定向，静态下的双GNSS定向；
7) 支持无人机应用：适用无人机的高振动环境，在GNSS失效时，产品自动进入垂直陀螺模式，航姿精度可长时间保持；
8) 支持测绘应用：支持测绘导航软件的后处理，后处理定位精度达到厘米级；
9) 支持船用罗经应用：支持船舶升沉的测量；
10) 支持稳定平台应用：全参数测量、测量带宽>200Hz（3dB）；
11) 接口丰富：4路RS232/RS422，2路CAN，1路USB，4路轮速里程计，5路同步输入（其中4路与轮速里程计复用，1路为GNSS的EVENT），3路同步输出（其中1路为GNSS的PPS）；
12) 支持各类外部辅助设备：里程计、DVL、GNSS、气压传感器、地磁传感器。
3 MEMS惯性组合导航系统,微机械惯导 ,MEMS惯性组合导航系统 产品指标：
航向精度 单GNSS（需机动） 0.2°（RMS）
双GNSS（2m基线） 0.1°（RMS）
航向保持（GNSS失效） 1°/min（RMS）
姿态精度 GNSS有效（单点L1/L2） 0.3°（RMS）
惯性/里程计组合 0.3°（RMS）
惯性/DVL组合 0.3°（RMS）
姿态保持（GNSS、里程计、DVL均无效） 1°（RMS，无时间限制）
定位精度 GNSS有效，单点L1/L2 1.2m（RMS）
惯性/里程计组合 1%D（D表示里程，CEP）
惯性/DVL组合 2%D（D表示里程，CEP）
速度精度 GNSS有效，单点L1/L2 0.1m/s（RMS）
惯性/里程计组合 0.1m/s（RMS）
惯性/DVL组合 0.2m/s（RMS）
陀螺仪 测量范围 ±450°/s
零偏稳定性 ≤4°/h
加速度计 测量范围 ±10g
零偏稳定性 ≤100?g
通讯接口 RS422 4路波特率*高921.6k，默认921.6kbps发送频率*高200Hz，默认100Hz
RS232 4路波特率*高921.6kbps，默认115.2kbps发送频率*高200Hz，默认100Hz
CAN 2路波特率*高1Mbps，默认500kbps发送频率*高200Hz，默认100Hz
USB 1路USB1.1，10M
电气特性 电压 9~36VDC
功耗 ≤8W
内置存储器 4G
结构特性 尺寸 118mm×100mm×42mm
重量 ≤1kg
使用环境 工作温度 -40℃~+60℃
存储温度 -45℃~+65℃
振动 5~2000Hz，2g
冲击 10g，11ms
可靠性 MTBF 30000h
寿命 >15年
连续工作时间 >24h
4 应用领域：
1) 无人机
2) 测绘
3) 船用罗经
4) 稳定平台
5) 水下运载器
5 选用指南：
PA-GS02-XXX，XXX表示不同的产品类型，对应关系如下：
1) XXX=IMU：惯性测量单元；
2) XXX=VG：垂直陀螺；
3) XXX=AHRS：航姿参考系统；
4) XXX=GI：惯性/卫星/里程计/DVL组合导航系统；
5) XXX=DGI：惯性/卫星/里程计/DVL组合导航系统（卫星为双天线）。
IMU
惯性测量单元 × × × × × √ √ × × √
VG 垂直陀螺 × √ × × × √ √ × × √AHRS 航姿参考系统 √ √ × × × √ √ × × √
GI 组合导航系统 √ √ √ √ × √ √ √ × √
DGI 组合导航系统 √ √ √ √ √ √ √ √ √ √